(1)單臂雙爪式機(jī)械手單臂雙爪式機(jī)械手，也叫扁擔(dān)式機(jī)械手，它是目前加工中心上用的較多的一種。這種機(jī)械手的拔刀、插刀動(dòng)作，大都由液壓缸來完成。根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，可以采取液壓缸動(dòng)，活塞固定；或活塞動(dòng)，液壓缸固定的結(jié)構(gòu)形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，則通過活塞的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)齒條齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度，是由話塞的可調(diào)行程來保證。其結(jié)構(gòu)可參見JCS-018機(jī)床的機(jī)械手。手爪伸縮式可參見SOLON3-1加工中心的機(jī)械手。
這種機(jī)械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機(jī)械手動(dòng)作靈活。而且每個(gè)動(dòng)作結(jié)束之前均必須設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu)，以保證機(jī)械手的工作平穩(wěn)、可靠。由于液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要嚴(yán)格的密封，還需較復(fù)雜的緩沖機(jī)構(gòu)；控制機(jī)械手動(dòng)作的電磁閥都有一定的時(shí)間常數(shù)，因換刀速度慢。近年來國內(nèi)外先后研制出凸輪聯(lián)動(dòng)式單臂雙爪機(jī)械手。其工作原理如圖793所示。
這種機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是：由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，不需較復(fù)雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機(jī)構(gòu)，沒有漏油現(xiàn)象，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠。同時(shí)，機(jī)械手手臂的回轉(zhuǎn)和插刀、拔刀的分解動(dòng)作是聯(lián)動(dòng)的，部分時(shí)間可重疊，從而大大縮短了換刀時(shí)間。
(2)雙臂單爪交叉型機(jī)械手由北京機(jī)床所開發(fā)和生產(chǎn)的JCS013臥式加工中心，所用換刀機(jī)械手就是雙臂單爪交叉型機(jī)械手，如圖7-94所示。
這種機(jī)械手的自動(dòng)換刀過程，如圖795所示。
(3)單臂雙爪且手臂回轉(zhuǎn)軸與主軸成45。的機(jī)械手機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖7-96所示。
這種機(jī)械手換刀動(dòng)作可靠，換刀時(shí)間短。缺點(diǎn)是刀柄精度要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，聯(lián)機(jī)調(diào)整的相關(guān)精度要求高，機(jī)械手離加工區(qū)較近。
3．手爪形式
(1)單臂雙爪式機(jī)械手的手爪單臂雙爪式機(jī)械手的手爪，較普遍采用的機(jī)械鎖刀方式手爪——彈簧銷式手爪。見加工中心部分。
鉗形手的杠桿手爪，如圖7-97所示。圖中的鎖銷2在彈簧（圖中末畫出此彈簧）作用下，其大直徑外圓頂著止退銷3，杠桿手爪6就不能擺動(dòng)張開，手中的刀具就不會(huì)被甩出：當(dāng)抓刀和換刀時(shí)，鎖銷2被裝在刀庫和主軸端部的撞塊壓回，止退銷3和杠桿手爪6就能夠擺動(dòng)，放開，刀具9能裝入和取出。這種手爪均為直線運(yùn)動(dòng)抓刀。
(2)刀庫夾爪刀庫夾爪既起著刀套的作用，又起著手爪的作用，圖7-98所示為刀庫夾爪圖。